利用 2D LiDAR 激光扫描仪实现牵引车自动对接半挂车

ASI Logistics 和 SICK 在开发终端牵引车自动操作方面树立了又一个里程碑。他们共同解决了自动倒车对接半挂车的问题。这种自主方法是实现全自动调车操作的最后一步。ASI Logistics 利用其强大的 Vehicle Automation Kit (VAK) 和 SICK 的 2D LiDAR 激光扫描仪应对这一挑战。

Autonomous Solutions, Inc. (ASI) 是全球先进的工业车辆自动化公司。它通过其总部和位于犹他州北部占地 100 公顷的试验场，为物流、矿业、农业、汽车制造、政府和制造业的全球客户提供远程监控解决方案、远程操作解决方案和全自动解决方案。

SICK 美国公司的产品经理 Aaron Rothmeyer 谈到了 LiDAR 对自动驾驶的重要性：“SICK 认识到，只有采用更好的传感器技术，才能制造出更好的自动驾驶车辆。因此，SICK 不断开发其产品系列，充分利用全新的工具和理念。SICK 将在光学设备方面的多年经验倾注在精心设计的传感器上，甚至是单个零件上。此外，SICK 还在制定和更新全球安全标准方面发挥着重要作用，这对于自动驾驶车辆的进一步成功起决定性作用。”

工作原理：检测半挂车主销

为了正确自动对接半挂车，必须了解一些技术详细信息。自动驾驶车辆必须识别它们要倒车驶向的半挂车主销的位置和高度。主销位于半挂车下方，与牵引车的半挂车连接器相连，它将半挂车固定在牵引车上。牵引车必须能够控制主销连接，并且必须能够自动驶向半挂车。

ASI Logistics 使用先进的 VAK 控制自动调车车辆。VAK 内部是牵引车的 Vehicle Control Unit (VCU)。当车辆处于自动模式时，VCU 能够控制车辆的所有功能。从传感器到 VCU 的高质量数据传输是自动对接半挂车的关键。ASI 使用了两个 2D LiDAR 激光扫描仪，其中 LMS1000 用于测量主销位置，TIM551 用于测量主销高度。

两个 2D LiDAR 激光扫描仪会在倒车时检测到半挂车主销的位置，并将数据传送给牵引车的 VCU。VCU 则会控制油门、制动器、转向和半挂车连接器，使半挂车倒车至与主销安全连接。完成连接后，传感器将显示牵引车已安全连接，机械臂则可以连接所需的连接电缆，并继续执行剩余过程。

整个流程由 ASI 的 Mobius 软件完成。Mobius 是国际先进的自动驾驶车辆指令和控制软件。该软件基于 20 多年的行业经验并且经过数百万小时的测试。Mobius 可以实时显示车辆运动、车辆状态、主销信息和机械臂控制 - 在现场或者在全球任何地点都可以通过一个控制单元实现。

ASI 的 Mobius 与 SICK 的 2D LiDAR 激光扫描仪相结合，为持续提供国际先进的自动调车解决方案提供了巨大潜力。

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